Vaivara Sinimäed koosnevad kolmest omavahel liitunud idaläänesuunalise orientatsiooniga vallseljakust kogupikkusega 3,4 km, põhjajalami kõrgus on ligikaudu 35 m. Tornimäe absoluutne kõrgus on 69,9 m, Põrguhauamäel 82,3 m ja Pargimäel 84,6 m. Mäed on olnud kindlustusvööks mitmetes sõdades.